歐洲的軍事文化最早可遠至希臘文明。希臘的軍事文化，是傭兵式的制度，城邦也有徵兵制。但是軍團通常小規模的。因為未有鐵器，所以以青銅或銅為主流的兵器材料。其中短劍、闊劍等白刃武器特別廣泛，弓箭、長矛主要是輔助武器。
而歐洲軍事最早鼎盛的時代是馬其頓帝國亞歷山大大帝橫掃歐亞大陸。其主要的戰鬥力來自馬其頓本國的精銳，他東征時軍隊大約一萬。但卻打大流士十萬波斯騎兵。當然是仰仗本國訓練有素的方陣兵(Hoplite)。方陣兵主要武器為二十三尺長的薩利絲長槍。配以重裝甲(完整的全身裝甲)加之大圓盾。方陣兵是橫列排開的陣勢。重要功用是守備和圍攻。當敵軍人多時，方陣兵可以拉短彼此間的距離，將長槍指向四方，成一個刺蝟狀。防禦敵軍的包圍攻擊。而當敵軍人少時，方陣兵會拉開戰線，展開雙翼，在進攻時，雙翼較快將敵軍包圍(偃月陣)。所以方陣並不是一個有限的陣形，而是隨敵軍變化的靈活陣形。
馬其頓方陣 (Phalanx)
前五列長矛向前，後方各列長矛斜伸向上形成遮蔽，有防禦弓箭的效果。亞歷山大父親菲利普將方陣步兵所持長矛加長到四公尺，一般縱深有十六列。但為了機動性亞歷山大改成八列。據說面對這種部隊的經驗非常恐怖。一百多年後羅馬軍團曾經正面對抗這種部隊。這時馬其頓方陣長矛更長達六公尺。羅馬指揮官自述，這是他一輩子所見過最恐怖的景象。方陣步兵運用起來非常遲緩笨重，弱點在於側面與背面，而且只有在平地才能發揮效果。萬一被引到破碎地形或山坡地等等，失去了嚴整的隊形，方陣步兵就非常脆弱。因為單兵肉搏時長矛轉動非常不方便。當然，他們隨身配備還有短劍，但就失去整個方陣『衝擊』敵軍的實際與心理效果。亞歷山大本人擅長領導騎兵，他的會戰大都以騎兵為關鍵性打擊力量。他了解方陣遲緩的弱點，所以通常不直接用方陣來突擊，只是當作輔助工具。他去逝一百多年後，馬其頓領導人已經完全忘了亞歷山大的戰術，不但讓方陣更笨重，更直接拿方陣來突擊而忽略騎兵。所以在不利地形上，被比較彈性的羅馬軍團擊潰，從此馬其頓喪失獨立霸權地位。
亞歷山大大帝除了利用步兵出眾之外，他本人也非常著重騎兵。以利用其機動性和衝擊力。他本人親自帶領親衛騎兵隊作先陣突擊。衝散敵陣，再利用方陣兵作掃蕩攻擊。而騎兵隊的另一用法的守備方陣。當方陣兵橫排向前衝鋒時，兩邊完全沒有防備力(因為全體向前，不能轉身)，而騎兵隊就負上守備兩翼的責任。
承繼馬其頓的羅馬，也是以步兵為主體作戰鬥。也就是所謂的羅馬劍兵。早期當羅馬還是城邦時，軍源主要是由國民服役組成。其後在中葉軍事改革後，步兵全部由羅馬本國專業軍人充任。其他輔助兵(騎兵，輕裝甲步兵)則由被征服的國家徵集。羅馬劍兵是重裝甲步兵，別於方陣兵，羅馬的大圓盾是非常有名的，攻城的主力武
器，盾可以高及一個人的高度。這樣也可以做成羅馬人的龜盾陣，因為專業關係。戰鬥力特高是逆轉最重要因素。因為重裝甲，所以在戰鬥後期可以發揮輕裝甲無法發揮的戰鬥力。凱撒本人在出征高盧時，就多次利用劍兵扭轉敗勢。高盧戰記中，凱撒在對哥德人的戰事中，利用人數少敵軍很多的羅馬軍團逆轉劣勢，反敗為勝，
但就在不列顛與戰車陣交鋒，遭到痛苦的失敗，可見羅馬劍兵缺乏機率力，容易被戰車擊潰。
羅馬步兵軍團組織是由一個軍團(Legion)組成。一個軍團有五千人，由六十個百夫長統領，一人統領八十三個步兵。百夫長中首十名叫做首列百夫長，而其中全軍的指揮是首席百夫長 。百夫長通常是由經驗老到的老兵擔當。